مدل سازی و کنترل بهینه هگزاکوپر با استفاده از الگوریتم ازدحام ذرات

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

 مدل سازی و کنترل بهینه هگزاکوپر با استفاده از الگوریتم ازدحام ذرات دارای ۱۲ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مدل سازی و کنترل بهینه هگزاکوپر با استفاده از الگوریتم ازدحام ذرات  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مدل سازی و کنترل بهینه هگزاکوپر با استفاده از الگوریتم ازدحام ذرات،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن مدل سازی و کنترل بهینه هگزاکوپر با استفاده از الگوریتم ازدحام ذرات :

سال انتشار : ۱۴۰۰

تعداد صفحات : ۱۲

در این مقاله، به کنترل موقعیت یک مدل از ربات پرنده شش موتوره پرداخته شد. ربات پرنده شش موتوره دارای چهار ورودی کنترلی است. این ورودی ها که به موتورها فرمان می دهند؛ می توانند ربات را در چهار درجه آزادی به ترتیب، درجه آزادی مربوط به ارتفاع پرنده و سه زاویه گردش، پیچش و چرخش به طور مستقیم تاثیر بگذارند. همچنین به طور غیر مستقیم و با تغییر زاویه چرخش و پیچش، ربات در امتداد دو درجه آزادی دیگر شامل حرکت طولی و عرضی تغییر موقعیت می دهد. برای کنترل این شش درجه آزادی ازکنترل کننده PID بهره بردیم. برای طراحی کنترل کننده که بهینه بودن آن را تضمین کند،؛ با تبدیل مساله، به یک مساله بهینه سازی، با در نظر گرفتن تابع هزینه به صورت مجموعه ای از قدر مطلق خطای ردیابی مقدار مرجع، با استفاده از الگوریتم کلونی زنبور الگوریتم ازدحام ذرات، ضرایب کنترل کننده ها را طوری بدست آوردیم که تابع هزینه به حداقل مقدار خود برسد